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空间遥操作机器人增强现实技术研究

摘要空间遥操作中空间站与地面控制站之间信号双向传输存在较大时延，而仅依靠虚拟预测技术难以精确的完成遥操作任务，为此，本文在总结前人研究成果的基础上，设计了一种基于计算机视觉跟踪技术的增强现实系统，并将此系统应用于空间遥操作实验中。实验结果表明，该系统可以精确修正虚拟预测模型的位置误差，并为实验操作者提供了重要操作依据，在空间遥操作实验中起到了关键作用。论文所做的工作主要体现在以下几个方面：1.研究分析增强现实开发工具包ARToolKit和利用ARToolKit开发增强现实程序的原理；研究了ARToolKit实现虚拟模型与真实环境融合的原理、摄像机的标定方法以及ARToolKit中坐标系间的相互...

2024-11-19 2.47MB 67 页 4 4 15积分
刻意曲解研究---关联理论视角

iAcknowledgementsIwouldliketoexpressmygratitudefirstlytoDr.HanGeling.Asmysupervisor,shespentalotoftimeonthedraftsofthisthesis.Shealsogavemealotofvaluablepiecesofadvice.Inthetwo-and-halfyear’sstudyinUniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Ilearnedagreatdealfromher.ProfessorRexMadsendoesmeagreatfa...

2024-11-19 515.86KB 55 页 4 4 15积分
可换滚珠丝杠副性能试验台研究及丝杠组件参数化设计

摘要本论文是在国家大力发展制造业，数控机床等机械向着高速化，高精度方向发展得背景下提出的。上海理工大学根据上海市重点学科教育高地建设“数控装备及制造技术”项目以及产学研合作需要，自行设计了可换高速滚珠丝杠试验台。可以模拟实际工况，完成温升试验，噪声试验，定位精度检测试验等性能检测。滚珠丝杠副作为机械进给系统的重要组件，丝杠副的性能直接影响着整个机械系统的定位，加工精度。在机床高速化的同时，伴随着温升，热伸长，噪音，精度降低的问题。因此很有必要对丝杠副的性能进行实验研究，寻找上述现象的规律，查找分析原因，进而采取合适的解决方案。上海理工大学与江苏省启东市启尖丝杠制造有限公司通过产学研合作模式，致...

2024-11-19 2.38MB 75 页 4 4 15积分
可行问题的投影算法

摘要在数学、物理科学和工程技术的众多领域中，大量的问题可以归结为在一组凸集中寻找其交集中的一点。这个问题通常被称为凸可行问题。凸可行问题广泛应用于最优化理论、逼近论、图象恢复与重建、控制论和信号与图像处理等方面。解决凸可行问题较常用的方法是投影算法。研究凸可行问题的算法及其收敛性，是国内外一个主要的研究方向。当前的工作就是在针对凸可行问题已提出的投影算法基础上，研究其收敛速度以及各种改进技巧，并将解决凸可行问题的已有算法推广到更一般的拟凸可行问题，从而，可行问题的解决更切合实际意义。本文针对凸可行问题中的凸不等式组，结合凸可行问题投影算法的思想与优化算法中下降迭代算法，利用凸不等式组自身的特点...

2024-11-19 868.15KB 53 页 4 4 15积分
壳聚糖三维多孔微载体肝细胞复合体的构建与研究

摘要肝脏是人体代谢系统的中心器官，肩负着全身代谢、合成、分解、解毒、激素灭活、凝血物质产生等多方面的功能。由于肝细胞的机能失调或者肝细胞的坏死而导致肝脏丧失一种或多种功能的病症称为肝功能衰竭。虽然原位肝移植挽救了许多末期肝病病人的生命，但因其费用高，技术复杂，供体肝严重短缺，即使采用分肝肝移植仍供不应求，许多病人在等待肝移植的过程中死亡。80年代初，随着肝细胞分离、培养技术的日渐成熟，借鉴于人工肾技术，人工肝(artificialliver,AL)技术得到迅速发展，从而为肝功能衰竭的患者等待肝移植或自身肝再生争取了时间、创造了条件，为肝功能衰竭的治疗提供了新的方法。本课题的目的是通过制备性能优...

2024-11-19 2.42MB 58 页 4 4 15积分
颗粒碰撞阻尼器减振机理实验研究

摘要碰撞阻尼属于振动控制中的被动控制技术，它利用振动过程中冲击器与主系统的碰撞来控制主系统的响应。关于碰撞阻尼的研究最近得到了迅猛的发展，在航天、航空、军工、汽车等领域和建筑、桥梁、铁路等结构工程的振动控制中得到了广泛地应用，并取得了良好的减振效果。目前，有代表性地碰撞阻尼包括：单体碰撞阻尼、多体碰撞阻尼、豆包碰撞阻尼、颗粒阻尼、非阻塞性颗粒碰撞阻尼和带颗粒减振剂的碰撞阻尼等等。碰撞阻尼大都以动量交换和摩擦作为耗能机理，将系统的能量暂时转移或永久地消耗。在阻尼器腔体中加入钢球冲击器和颗粒减振材料，组成实验中需要的颗粒碰撞阻尼器。它的减振机理是利用振动过程中钢球强烈地冲击碰撞作用使腔体中的颗粒材...

2024-11-19 2.83MB 71 页 4 4 15积分
科学发展观的历史唯物主义阐释

摘要中国是世界上最大的发展中国家，发展问题是我们走中国特色社会主义道路所必须面对的最大难题。我们只有解决了这个最根本的问题，才能够解决有效地解决我们社会经济运行中的其它问题。但是走什么样的发展道路，如何发展，实现什么样的发展是我们在前进道路上一直在苦苦思索的。我们党在总结了国内外发展问题上的经验教训，吸收了人类文明的最新最优秀成果的基础上，站在历史和时代的高度提出了科学发展观。科学发展观是我们党在新时期新阶段，将马克思主义基本原理特别是历史唯物主义基本原理同中国社会主义初级阶段的基本国情相结合提出的关于社会主义发展问题最新的成果，它进一步回答了什么是发展，怎么样发展，实现什么样的发展等重大问题...

2024-11-19 1.13MB 51 页 4 4 15积分
科技型中小企业人力资本投资策略研究

摘要在知识经济时代，人力资本成为企业生存和发展的重要基础，企业之间的竞争，实质上是人力资源的竞争。对于主要资产由拥有智力资本的人构成的科技型中小企业来说，只有拥有高素质的人才，才具有了生命力和竞争力。从而，作为人力资本形成和积累的重要途径的人力资本投资就被赋予了更重要的意义和价值，经济发展也对人力资本投资提出了更高的要求。但是我国科技型中小企业的人力资本投资却存在诸多没有解决的问题，能够支撑起知识经济时代科技型中小企业的未来发展的科技力量和人力资本还远未形成，从这个角度考虑，对于我国科技型中小企业人力资本投资策略的研究，具有十分重要的现实意义。本文在基础理论部分首先界定和分析了科技型中小企业的...

2024-11-19 688.61KB 62 页 4 4 15积分
柯灵编辑生涯研究

摘要我国有不少知名的老编辑家，他们多年的实践经验和思想结晶是我们宝贵的知识财富，需要我们认真梳理、学习。柯灵就是这样一位资深的编辑专家。他从事编辑五十余年，为我国编辑事业做出了重要贡献。本文的研究内容大致包括柯灵的编辑经历、编辑成就和编辑思想三大部分。由于建国后柯灵的工作重心转向了电影和专业创作上，所以本文以抗战为时间节点主要研究柯灵在建国前的编辑经历，至于柯灵在建国后的少许编辑工作本文将略述。柯灵的编辑生涯可谓硕果累累，他最大的编辑成就是始终坚持了民族、社会和文艺发展的进步方向，推动了新文学的发展，发掘和培养了张爱玲等一大批著名作家。本文挑选了他担任主编的最著名的几种报刊来详述他的编辑成就，...

2024-11-19 636.6KB 36 页 4 4 15积分
开放环境下组件模型的动态演进架构研究

I摘要目前为了满足开放环境下软件的可整合、可扩展、可动态重构的要求，软件系统开发关注的重点由各个功能的实现逐渐转向软件架构的设计和如何整合各功能模块组装成完整的应用，以及如何利用已有的组件动态装配新的应用。解决软件系统高层交互的困难、指导软件设计与实现的决策、促进涉众之间的交流、提高体系结构的复用等问题越来越突出，人们更加关注与软件整体体系结构的优化和可维护性。可重配与自适应是指能够根据外部环境的变化调节自身行为和结构以适应变化的能力。面向服务架构（SOA）的软件开发和动态重配置技术近年来发展迅速并受到软件产业界和学术界越来越多的关注。本文首先对服务组件架构和OSGi的研究背景、基本概念和常用...

2024-11-19 3.15MB 63 页 4 4 15积分
掘进工作面智能通风系统的设计

摘要随着我国重工化日益加剧，煤炭需求量不断增加，煤矿安全是确保生产工作正常进行的保障。长期以来瓦斯事故一直是制约煤矿安全生产的“瓶颈”，瓦斯事故调查分析指出，瓦斯爆炸的根本性原因在于矿井的通风问题，通风设施欠佳、通风系统不完善及通风不合理等，都会引起瓦斯积聚而发生爆炸。因此，要从根本上杜绝瓦斯事故，就必须设计安全完善的通风系统。本课题研究矿井掘进工作面局部通风智能控制系统，局部通风机是通风系统电控设备中最关键的组成部分，它的灵活性和可靠性将直接影响掘进工作面的安全生产。本文设计了一种既能保障风机供电可靠性又能根据瓦斯浓度变化实时进行风量调节的智能化变频调速集成控制系统，集信号检测、故障保护、变...

2024-11-19 2.49MB 74 页 4 4 15积分
具有时滞反馈控制的恒化器中重组DNA细胞培养的动力学模型研究

摘要为了提高微生物连续培养过程中的人为可控性和效率,往往需要调节和控制培养环境.而在培养过程中,可能存在一些不确定的因素(如时滞等),它们的存在会对系统的动力学行为产生一定的影响.本文研究了具有时滞反馈控制的恒浊器模型以及具有双时滞的单种群恒化器模型的动力学行为.内容如下:第一章概述了重组质粒DNA细胞技术研究的意义及该领域的研究进展,最后介绍了本文的研究结果.第二章考虑了具有时滞输出反馈控制的单种群微生物恒浊器模型,其中时滞刻画恒浊器中光学传感器在测量培养溶液的营养浓度时存在的时间滞后.把时滞作为参数,得到了模型正平衡点局部稳定与Hopf分支存在的条件;利用规范型理论和中心流形定理,给出了确...

2024-11-19 1.05MB 59 页 4 4 15积分
具有积分边界条件的常微分方程边值问题正解的存在性

摘要含有积分边界条件的微分方程边值问题具有广泛应用．近十几年来,得到了许多关于解的存在性和唯一性问题的结论．本文借助非线性泛函分析的锥拉伸与锥压缩不动点定理和双锥不动点定理,研究了微分方程边值问题正解的存在性.在非线性项变号与不变号的情况下,得到了关于积分边值问题正解存在性的一些有意义的结论.在第一章中,介绍了本文研究的基本背景、国内外的研究现状及文章的结构安排.在第二章给出了相关基础知识，主要介绍本文将要用到的基本概念和定理，包括本文中所用的两个关键不动点定理,给出了我们要用到的非线性二阶常微分方程边值问题对应的具体的Green函数和积分核的求法.在第三章中,我们通过构造一个特殊的锥,利用锥...

2024-11-19 512.19KB 49 页 4 4 15积分
具有CAN接口的中低压变频器研究与设计

中图分类号：TN773具有CAN接口的中低压变频器研究与设计检测技术与自动化装置陈芳许伟明副教授左小五讲师二○一二年一月学校代码：10252学号：092370316上海理工大学硕士学位论文具有CAN接口的中低压变频器研究与设计姓名陈芳系别光电信息与计算机工程学院专业检测技术与自动化装置研究方向嵌入式系统指导教师许伟明副教授左小五讲师学位论文完成日期2012年1月UniversityofShanghaiforScienceandTechnologyMasterDissertationResearchandDesignMiddle-LowVoltageConverterwithCANInterfa...

2024-11-19 4.3MB 68 页 4 4 15积分
局域择优的复杂网络建模

I摘要自然界和人类社会存在各种复杂系统，复杂系统可以通过复杂网络来描述。复杂网络在通信、社会、工程技术、管理等领域应用广泛，它极大地促进了复杂系统的发展，成为学术研究的热点之一。信息的传播与交换、病毒式营销、动态决策、供应链管理、赠样策略等等，复杂网络的发展也为经济管理问题的研究开辟了新的视角。但是，复杂网络的规律尚未揭开，如何严密分析复杂网络的拓扑结构不仅具有理论意义，更加具有应用潜力。本文主要通过建立网络模型来模拟现实网络的拓扑结构并分析其性质，得到以下结论：1.提出一个有先行者优势的确定性网络模型。用节点度刻画节点的强弱，即强节点的度比较大，考虑新节点有两种不同的强弱状态，提出一个确定性...

2024-11-19 1.6MB 63 页 4 4 15积分
静电除尘用高频高压开关电源变换器的研究

摘要静电除尘器广泛应用于冶炼、电厂、水泥、采矿、造纸等行业，是环保行业的重要设备，它对粉尘和废气的治理有非常显著的效果。使企业的排放达到环保标准的同时实现了资源的回收和重利用，为企业节约了生产成本。高压电源是电除尘器的核心部件，随着技术的发展和成熟以及新器件的广泛应用，高频高压开关电源成为发展的趋势。本文对高频高压开关电源进行了研究并给出了主要研制过程。第一章首先介绍了电除尘器的结构和工作原理，并介绍了它的电特性，然后介绍了几种常用电除尘电源的供电方式，并最终确定高频高压开关电源是今后的发展方向，并提出了设计要求。第二章介绍了几种开关电源功率变换方式，详细介绍了各种功率变换方式的工作过程和工作...

2024-11-19 4.65MB 55 页 4 4 15积分
净水厂自动控制数学模型的探讨

摘要本文在分析研究国内外有关给水处理厂的自动控制系统的现状的基础上，结合我国的实际情况，尝试通过建立数学模型来优化水厂自动化控制系统，成功地解决了长期困扰水厂的控制系统运行不可靠的难题，系统建设既经济又可靠，适合于大、中、小型水厂，具有较强的应用空间。通过对分布于水厂各处的滤池、加药间、出水泵房进行研究，提取有用数据，运用计算流体力学、水污染控制工程、化工仪器仪表等学科知识，其中包括柏努利方程、阻力方程等，参阅大量流体机械相关手册，获取水泵、阀门、管道等技术参数，建立各部分的数学模型。本文不仅仅考虑技术，也关心具体实现问题。所以通过数学模型的理论指导，结合相关控制技术的长处，提出控制方案。并使...

2024-11-19 939.22KB 63 页 4 4 15积分
景深延拓成像系统的图像复原技术

i摘要随着社会生产力的发展，图像处理技术已经得到了突飞猛进的发展，广泛地应用到科学研究、军事技术、工农业生产、政府部门、医疗卫生等许多领域。图像处理技术包括对图像进行数字化、编码、分析等多种处理，其中图像复原技术是数字图像处理技术中相当重要的一个研究领域，它的研究成果正被广泛地应用到以上所讲的各个领域。图像复原的主要目的就是对退化图像进行处理，使其复原到接近于没有退化前的原图像的过程。目前图像复原的方法主要就是对图像进行滤波，在滤波的过程中要求是即能去除图像以外的噪声，同时又能保持图像的细节，使其达到比较完美的结果。图像复原问题是图像处理中重要而又富有挑战性的课题，至今仍没有完全解决。遗传算法...

2024-11-19 1.28MB 68 页 4 4 15积分
精准营销在上海烟草包装印刷有限公司的引用研究

摘要在新的市场经济环境条件下，随着竞争的日益白热化，印刷包装业已步入微利时代，昔日的卖方市场不复存在，营销战略的正确与否，对印刷企业的兴衰具有决定性的作用。将精准营销引入印刷企业，就是要实现企业的营销效率提高，营销成本降低，提升客户满意度的目的，为印刷企业营销做出新的探索。精准营销（Precisionmarketing）是对市场及目标客户进行细分，在传播的范围上只针对特定的目标消费群体，而且只用目标消费群体最容易接受的术语、信息接受渠道、广告传播方式，力求以最少的投入最精确地命中目标消费群体。从而实现在精准定位的基础上，依托现代信息技术手段建立个性化的顾客沟通服务体系，不断增强企业的核心竞争能...

2024-11-19 1.53MB 97 页 4 4 15积分
精确放疗精度提高的单片机控制方法研究

I摘要癌症的发病原因比较复杂，预防比较难，因而在癌症发病后癌症的治疗以及如何更加精确地进行癌症的治疗也成为人们研究的重点，特别是在胸腹部肿瘤的治疗过程当中，临床数据显示由呼吸运动对放疗精度造成的影响比较大，国内外已有的各种提高放疗精度的方法各有不足，使我们不得不关注这种情况下放疗精度的控制，我们就是在这种情况下提出了研究的课题。本课题主要是针对呼吸运动对精确放疗的影响问题，提出一种改进方法。胸肺部或者上腹部的生理运动，特别是呼吸运动,造成精确放疗过程中靶区内的剂量与预定剂量之间产生差别，这种差别造成肿瘤得不到有效的治疗，而且还将造成周围正常组织受到射线的照射。本文提出一种以呼吸参数采集和单片机...

2024-11-19 2.82MB 71 页 4 4 15积分

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