螺钉装配机器人的视觉系统研究

摘要螺钉锁紧是装配作业中最频繁遇到的一种操作,螺钉装配机器人的出现,大大提高了拧螺钉的工作效率,但是,实际操作中,当遇到次品或型号规格错误的螺钉时,传统的螺钉装配机器人并不能自动判别,这样会造成锁紧的质量不合格,甚至损坏装配产品。因此,在锁紧操作之前应该对螺钉是否符合要求进行判断。机器视觉检测技术具有非接触、速度快、精度和自动化程度高等优点,是当前检测技术的发展趋势。本文以实现对普通螺钉进行实时检测为目的,运用图像处理技术和模式识别技术,对螺钉的尺寸检测和螺钉头型的分类识别方法进行了研究。首先,分析了螺钉装配机器人的工作原理,并根据工作原理与系统需求确定了视觉系统的总体方案,进行光源和摄像机的...
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