基于图像识别的平面非完整移动机器人的控制

摘要随着机器人研究的日益深入以及机器视觉与运动控制在机器人相关领域的广泛运用,图像识别、机器人的运动控制等方面也逐渐成为了研究热点。本文以平面非完整移动机器人为研究对象,主要讨论了基于图像识别的平面非完整移动机器人的控制问题。本文首先概述了国内外机器人的发展与现状、平面非完整移动机器人以及其运动学模型、模式识别的概况及存在的问题;其次,介绍了图像识别的概况,Harris角点检测算法和SUSAN角点检测算法,对Harris角点检测算法做了改进,在此基础上提出了新的基于质心角度的字符图像识别算法,并在仿真与实验中验证了算法的有效性,还与SUSAN角点检测算法做了比较;再次,文中提出了基于有界输入的...
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