基于视觉伺服的平面非完整移动机器人鲁棒镇定和跟踪方法研究

摘要现有的非完整运动学系统的镇定和跟踪控制器设计时大多假定运动学模型是精确已知的。但当模型参数不精确或测量不准确时,实际系统的运动学模型存在复杂的不确定性。轮式移动机器人是一类典型的非完整系统,近年来,由于机器人动力学内在非线性特性以及在实际中的多方面的应用,具有非完整约束的移动机器人的控制问题引起了学术界的广泛的关注。由于未校准参数、外部扰动的存在以及测量和未建模动态等的不确定性,实际中很难获取到机器人系统精确的运动学模型。而且这种不确定常常使得模型中含有状态和控制耦合的不确定非线性成分,输入前面带有不确定性,这给控制研究带来了极大的困难。本论文就是借助于视觉伺服反馈,利用自适应控制、变结构...
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