并联机构装配机器人系统设计

摘要并联机器人刚度大、承载能力高及重复定位精度高等特点,使其在工业领域中应用越来越广泛,因此,国内外众多学者对并联机器人进行深入研究。本文以3-RRR并联机构装配机器人的机械系统为研究对象,对该机器人进行了如下工作:首先,分析常用的并联机器人所应用的并联机构,对并联机构的机构设计思想、运动副的基本类型进行了简单介绍;阐述了3-RRR并联机器人的提出背景,并描述了并联机器人机构设计的步骤流程;进行分析该并联机构装配机器人的机械结构;以Pro/Engineer软件作为三维建模软件,建立该机器人的三维仿真分析模型。其次,对并联机器人机构分析理论知识进行阐述,对刚体的位姿进行了描述;并且建立该机构的运...
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