质心与几何中心不重合下非完整机器人的镇定控制

摘要目前对轮式移动机器人运动控制精度的要求越来越高,随着随着计算机视觉和计算机硬件技术和各种高精度传感器技术的发展,将各种传感器引入到轮式机器人的运动控制中构成闭环系统成为必然的趋势。尤其是视觉传感器,可以模拟人的眼睛,实施无接触测量,在移动机器人的运动控制中可以起到一些定位及识别等非结构化环境中有着非常重要的作用。视觉传感器在机器人相关领域的应用越来越广泛,机器人的视觉伺服控制问题也成为研究的热点,当前视觉伺服控制问题已经引起国内外学术界的高度关注。然而,在实际中,由于种种原因,这种基于标定的机器人视觉伺服方法受到了很大限制。不校准视觉伺服控制不需要精确的视觉系统模型,不需要系统的内外参数。...
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