§3.3 圆网印花机多轴运动分析 .............................................................................28
§3.3.1 圆网印花过程分析 .................................................................................. 28
§3.3.2 圆网印花机错花分析 .............................................................................. 29
§3.4 圆网印花机控制系统方案的确定 .................................................................33
§3.4.1 控制系统方案设计 .................................................................................. 33
§3.4.2 控制系统方案的优点 .............................................................................. 34
§3.5 结论 .................................................................................................................35
第四章 圆网印花伺服控制系统的实现 .......................................................................36
§4.1 基于 CAN 总线的伺服控制系统 .................................................................. 36
§4.1.1 CAN 总线伺服运动控制系统的硬件设计 ..............................................36
§4.1.2 CAN 总线伺服运动控制系统的软件设计 ..............................................37
§4.1.3 伺服控制系统功能模块 .......................................................................... 42
§4.2 伺服控制系统的共用直流母线设计 .............................................................44
§4.2.1 共用直流母线方案的引出 ...................................................................... 44
§4.2.2 圆网印花机中的共用直流母线 .............................................................. 44
§4.3 伺服控制系统能量再生的处理 .....................................................................47
§4.3.1 能量再生问题的引出 .............................................................................. 47
§4.3.2 能耗制动与回馈制动 .............................................................................. 48
§4.4 结论 .................................................................................................................50
第五章 圆网印花系统的智能 PI 控制 ......................................................................... 51
§5.1 同步控制系统性能指标 .................................................................................51
§5.1.1 圆网与导带的同步控制性能指标 .......................................................... 51
§5.1.2 圆网网间同步控制精度指标 .................................................................. 52
§5.2 伺服同步控制系统 PI 参数整定 ................................................................... 53
§5.2.1 速度响应性能 PI 控制 .............................................................................53
§5.2.2 系统速度响应及其性能提高 .................................................................. 54
§5.2.3 交流伺服系统仿真模型的建立与仿真分析 .......................................... 56
§5.3 结论 .................................................................................................................58
第六章 迭代学习控制法的 PI 参数自整定 ................................................................. 59
§6.1 自整定方案的提出 .........................................................................................59
§6.2 基于迭代学习控制的 PI 参数自整定 ........................................................... 59
§6.2.1 迭代学习控制基本原理 .......................................................................... 59
§6.2.2 证明 PI 型迭代学习控制算法的收敛性 .................................................61